Elbow

Joint Electronics 

Joint Electronics

Orbital Replacement Unit (ORU) 

interfaces for exchange with spare 

parts in case of break down

Roll Joint

Pitch Joint Yaw Joint

 Limb 1

Limb 2

Wrist 2

Wrist 1

Central Control 

Computer

End Effector 2 

(EE)

End Effector 1 

(EE)

  Launch configuration   

   

 

Launched in so called «Charlie Chaplin» 

   

 

configuration with power off

  Launch vehicle: 

Proton 

  Launch site:  

Baikonur 

  Launch date: 

November 2007

  On-orbit configuration 

                  

   

 

Attached to different locations on the  

   

 

Russian Segment, home base: Multi-

   

 

purpose Logistics Module (MLM) 

  Flight hardware

   

 

End Effector with electronics box (2)

   

 

Base Points (2 on launcher interface  

   

 

and multiple on ISS)

   

 

Wrist (comprising roll, yaw and pitch  

   

 

joints) with joint electronics (2)

Utilisation relevant data

PROJECT :

TITLE :

European Robotic Arm

DOCUMENT N° :
EUC-ESA-FSH-008

International Space Station

European Robotic Arm (ERA)

ERA acts as a tool for: Installation, deployment and replacement of elements of the Russian Segment 

of the Space Station, inspection of the Russian Segment, support/transfer of EVA cosmonauts, transfer 

of Orbital Replacement Units and other assembly tasks.

The arm consists of 2 End Effectors, 2 Wrists, 2 Limbs and 1 Elbow joint together with electronics and 

cameras. Both ends act as either a “hand” for the robot or the base from which it can operate.

                          

CLU:

  

Camera and Lighting Units (4) are pro- 

   

vided for proximity control and over-views 

                         

IMMI:  

Intra Vehicular Activity Man Machine   

   

Interface via a laptop computer

                         

EMMI:

   Extra Vehicular Activity Man Machine  

   

Interface via a control panel

 

Control infrastructure 

   

From the inside of the station with the  

   

IMMI via a laptop computer and the  

   

Control Post Computer 

   

From the outside of the station 

   

with the EMMI via a control panel 

   

and the Control Post Computer 

End Effector  

Extra Vehicular 

Activity handrail

Camera and 

Lighting Unit 

(CLU)

Large re-locatable symmetrical robotic arm with 7 degrees of freedom

Limb 

Illustrations:

 ESA/D.

 Ducros

REV.

1.1

Camera and 

Lighting Unit 

(CLU)

Elbow Camera and 

Lighting Unit (CLU)

Elbow Camera and 

Lighting Unit (CLU)

ERASMUS User Centre and Communication Office - Directorate of Human Spaceflight - www.spaceflight.esa.int/users

ERASMUS User Centre and Communication Office - Directorate of Human Spaceflight - www.spaceflight.esa.int/users

EMMI

IMMI

Base Point with 

alignment target

PROJECT :

SCALE : 1:20

DIMENSIONS : mm

TITLE :

European Robotic Arm

DOCUMENT N° :
EUC-ESA-FSH-008

International Space Station

  Dimensions   

                   

  Total length: 

11,300 mm   

  Reach: 

9,700 mm      

  Tip position accuracy: 

5 mm

  Maximum tip speed: 

100 mm/s

  Mass budget
  Launch mass: 

630 kg 

  max. P/L handling capability:    8,000 kg

  Communications infrastructure

   

Power, data and video  

 

   

signals cabling and special   

   

fixtures on End Effector and  

   

Base Point. 

  Electrical power 

  Average operation power:  

475 W (120 V DC)

  Peak operation power:               800 W (120 V DC)

  Main construction materials

  Limb:                                        Carbon fibre tube and  

 

   

Aluminium interfaces

  Wrist, Elbow and End Effector:   Composed of many             

   

different materials                            

  Thermal Protection:  

Beta Cloth Blankets 

  Main contractor

   

Dutch Space (Leiden, The    

   

Netherlands), leading a  

 

   

consortium of many

   

subcontractors 

REV.

1.1

Specifications

ERASMUS User Centre and Communication Office

340

348

1228

4072