Comme beaucoup de ponts construits au début du XIXème siècle, le pont des Invalides, érigé entre 1824 et 1826 par l'ingénieur Navier, était suspendu. Il ne fut jamais utilisé du fait de son instabilité et remplacé en 1829 par un autre ouvrage suspendu, appelé "de l'allée de Pantin" qui se situait dans l'axe de cette voie qui conduisait au Rond-Point des Champs-Elysées.

Un nouveau pont sera construit en 1854 dans le cadre des travaux de l'Exposition Universelle qui devait se tenir un an plus tard sur les Champs-Elysées, au Palais de l'Industrie et des Beaux-Arts et sur le cours La Reine. Réalisé en moins d'un an, il sera détruit par la débâcle des glaces de la Seine au moment du dégel.

Les ingénieurs La Galisserie et Darcel (également architectes du premier pont de l'Alma) chargés de sa reconstruction conserveront les piles et les culées primitives et ajouteront une nouvelle pile au milieu du fleuve qui servira de piédestal à deux figures allégoriques, la Victoire terrestre par Victor Vilain, et la Victoire navale par Georges Diébolt, auteur du Zouave du pont de l'Alma.

Composé de quatre arches de longueurs inégales dont celle placée au centre mesure 68 mètres, le pont sera élargi en 1956. La balustrade est en pierre colorée en or foncé. A l'image du pont Alexandre III, le pont des Invalides est construit en oblique du prolongement du boulevard de La Tour-Maubourg, rive gauche, et débouche sur la place du Canada, rive droite.